Роден е на 6 февруари 1947 г. в София, Народна република България. Негов баща е актьорът Любомир Младенов. През 1972 г. завършва актьорско майсторство за драматичен театър във ВИТИЗ „Кръстьо Сарафов“ и започва кариерата си по разпределение в Драматичен театър „Сава Огнянов“ в Русе (1972 – 1975). По-късно постъпва в трупата на Театър „София“ (1975), играл е и в Младежки театър „Николай Бинев“ и Народен театър „Иван Вазов“. Между 1997 и средата на 2006 г. е директор на Сатиричния театър. Член на САБ (1972).

Освен в театъра, Младенов има роли в киното: сериалите „Хора и богове“ (1979), „Фалшификаторът от Черния кос“ (1983), „Цветове на изгрева“ (1987) и филми като „Игра на любов“ (1980) и „Маргарит и Маргарита“ (1989). Има 25 роли в киното, 14 режисирани постановки и е създал музика за 23 спектакъла. Написал е музиката към пиесата „С любовта шега не бива“ на Алфред дьо Мюсе (Русе, 1975), „Приказки“ от Киплинг, „Кръчмата под зеленото дърво“ и др.

Заедно с Ицхак Финци подтиква трупата на Театър „София“ да реализират театрално представление на операта „Риголето“, което се играе с огромен успех. Заедно с Тодор Колев, Николай Бинев и Ицхак Финци изнасят 25 концерта със симфоничния оркестър на БНР на уникален микс от класически произведения, които свирят, пеят и дирижират под надслов „Първо априлски концерт“.

В периода 2006 – 2009 г. работи в Българския културен център в Москва.

Бил е съпруг на режисьорката Маргарита Младенова, но се развеждат. Рашко Младенов е женен за Милена Младенова.