Yarol Poupaud est le fils de la productrice Chantal Poupaud et le frère ainé de l'acteur Melvil Poupaud.

Il commence la guitare à l'âge de 12 ans. En 1987, il rencontre Marco Prince (chant) et Nicolas « Niktus » Baby (basse) et rejoint FFF (Fédération française de fonck). En 1990, ils se font remarquer aux Transmusicales de Rennes par le chroniqueur Philippe Conrath. Dans les semaines suivantes, ils signent sur le label Epic, filiale de Sony.

Depuis 2012, Yarol Poupaud est guitariste et directeur musical de Johnny Hallyday. Il l'accompagne sur scène sur les tournées Jamais Seul (2012), Born Rocker Tour (2013-2014) et Rester vivant (2015) - voir les albums live On Stage et Born Rocker Tour. Il est l'un des guitaristes du groupe qui accompagne Les Vieilles Canailles sur la scène de Bercy à l'automne 2014 et pendant la tournée de l'été 2017. Il réalise l'album chorale On a tous quelque chose de Johnny, où différents artistes rendent hommage au répertoire de Johnny Hallyday. Il est aussi l'un des guitaristes qui lui rendent un hommage acoustique lors de la messe donnée à l'église de La Madeleine à Paris, lors de ses funérailles.