Aos 14 anos, começou a fazer cursos de teatro em Campinas, sua cidade natal. Aos 16, foi para São Paulo para se especializar mais, estudou no Conservatorio Carlos Gomes e na escola de Teatro Escola Macunaíma. Depois, chamou a atenção de agências pela altura, foi convidada para ser modelo e por alguns anos trabalhou no Japão e na Coréia. Porém, desistiu da carreira de modelo e em 2001, aos 19 anos, de volta ao Brasil, decidida a ser atriz, fez a oficina de atores da Globo e depois foi convidada para fazer Os Maias interpretando Ana e no mesmo ano fez na Rede Record: Roda da Vida.

Nos anos seguintes, fez novelas na Globo, Sbt e Record: O Beijo do Vampiro, Marisol. Em 2007, retornou para Record e fez algumas novelas e séries como Amor e Intrigas, A Lei e o Crime, Os Dez Mandamentos, entre outras. Em teatro, Francisca Queiroz começou fazendo a peça: Abajur Lilás, em 2001; depois fez: A Falecida, Luluzinhas, Mãos Dadas, Os Justus.

Em cinema, a atriz Francisca Queiroz fez: De Passagem, Irmãos de Fé, 5 Mentiras, Os 12 Trabalhos.